机电设备安装与运维省赛视觉机器人平台设备技术服务及运输项目采购公告

01名称:视觉机器人平台改造 数量：1 单位：套

一、工业机器人:

由工业机器人本体、机器人底座、机器人控制柜和示教器等组成。

★1）具有6个自由度，串联关节型工业机器人；

2）重复定位精度：±0.02mm；

3）承重能力：≥3kg；

★4）水平到达距离: ≥571.5mm；

5）重量: ≤35kg；

6）机器人控制器

（1）支持二次开发，提供C++二次开发接口

7）IO模块

数字量信号：32 DI/DO

★8）伺服驱动器

采用国际主流的 EtherCAT 网络通信协议，具有高分辨率绝对式编码器接口，采用智能功率模块

9）示教器

★①示教器外观参数

触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；

★②示教器性能参数

运行内存:1G；存储空间为:2G；CPU频率::1GHz；外接电源：24V，功率：10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54

③示教器功能

手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置

④模式选择

示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。

二、标准实训台：

采用铝型材搭建，前后采用可视化对开关门，两侧和底部采用优质钣金封板，实训台桌面为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口，内侧预留有标准气源、电气接口等安装位置，可根据用于的实训需求进行模块的快速切换。为工业机器人和各功能模块提供稳定的电源和气源。

1.实训平台尺寸：≥1280×1280×880 mm

三、视觉检测模块:

由视觉检测系统、称重单元、固定底板、不锈钢拉手等组成。检测零件的形状、颜色、坐标，通过以太网将检测结果发往机器人；重量信息通过以太网和模拟量通道将检测结果发往PLC控制器。

1.视觉检测系统：

1/1.8"CMOS成像仪：彩色,600万像素

S接口/M12镜头：8mm

成像模式：≥640×480

光源：白色漫射LED环形灯

通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP

感器型号:IMX178

像元尺寸:2.4μm×2.4μm

靶面尺寸:1/1.8"

分辨率:3072×2048

帧率:17fps

曝光时间范围 27μs-2.5sec

数据接口:GigE

数字I/O:1路光耦隔离输入，1路光耦隔离输出,1路双向可配置非隔离I/O

缓存容量:128MB帧缓存

★2.称重单元

称重区域：≤φ68mm

称重范围：0-1000g

供电：18-30VDC

精度：0.005%

输出信号：0±10V

★四、离线编程软件：

可实现3个以上品牌（华数、KUKA、ABB、FUNAC、安川或其他主流品牌中任选3种），每种品牌3个以上型号的工业机器人进行模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程；

可实现工业机器人多种编程模式选择，如手持工具、手持工件模式；

可采用通用3D技术，与CAD教学衔接。支持stp、igs等3D CAD系统的模型文件导入，可对模型进行平移、旋转操作；

轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；

包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、轨迹自动调整优化等功能；

软件通过可视化技术，能够在三维图形界面中中观察虚拟机器人仿真动作，并通过示教器交互式对机器人实体进行示教操作；

可提供一个虚拟的实训场景平台，在不接触实际机器人及其工作环境情况下，通过图形技术，提供一个和实际工业机器人一致的工作环境；

支持外部轴（变位机）运动与优化：包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂，机器人与变位机运动；

可模拟工业机器人的示教/再现过程，通过真实的机器人示教器编辑工业机器人的程序并动态模拟工业机器人的运动过程，观察工业机器人的运动结果，检验所编写工业机器人程序的正确性；

五、变位机模块:

由变位机、固定底板、不锈钢拉手等组成，采用交流伺服电机和涡轮涡杆减速器进行驱动，由机器人控制系统控制，可实现工业机器人七轴联动。

★1.行程：±45°

★2.速度范围：10～30°/s

★3.驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器

★4.减速器减速比：≥50

★5.功率:≥400W

六、数控系统

国产数控系统1套，安装并调试完成，可模拟数控机床加工过程。

七、技术改造

1.根据现有产品设计改造视觉精度检测流程。根据产品设计夹爪、仓位等辅助机构，让设备实现自动化、智能化。

★2.改造西门子PLC控制模块，增设控制逻辑，实现软件孪生后的实物运行逻辑演示

★3.改造现有设备数字孪生软件的夹具及工装模型，使其复合产品加工要求。

4.整体方案设计、调试完成后须进行技术交付，确保设备运作正常，使用方可熟练使用

02名称:搬运费 数量：1 单位：批

本次搬运共包含4次。视觉机器人平台设备从厂家运输到学校；工业机器人编程平台设备返还到厂家；大赛整套设备在学校运输到赛场；大赛整套设备在赛场返回到学校；共4次的运输、包装费用。

一、包装与防护要求

1. 表面清洁、无油污、无杂物

2. 边角用护角、泡沫、橡胶垫防护；突出部件拆卸单独包装并标注。

3.设备内部：防震泡沫、珍珠棉、气囊填充，固定内部组件。

4.标识：贴易碎、向上、防潮、轻放、精密仪器、禁止翻滚、重心点等警示标签。

6.大型设备明确标注总重、重心位置、吊点、尺寸等

二、装卸作业要求

1. 作业前：勘察场地、设备重量、吊点；检查吊具、叉车、钢丝绳完好

2.叉车：叉齿加防护套，平稳升降，禁止急停、急转、拖拽。

4. 摆放：按重心居中摆放，底部垫防滑木、橡胶垫，防止滑动。

5. 固定：用绑带+紧绳器多点固定，受力均匀；严禁勒压设备外壳、管线、仪表。

6. 严禁：翻滚、抛掷、踩踏、野蛮装卸；严禁在设备上堆放重物。

四、到货验收

1. 外观：包装无破损、无潮湿、无变形；设备无磕碰、无划痕、无松动。

2. 数量与配件：齐全无缺失；随机文件、工具、说明书完整。